Dysfonctionnement fermeture portail Motorisation Nice Robus 600

Bonjour,
Depuis quelques mois j'observe un désordre au cours de la manœuvre de fermeture de mon portail.
A l'approche de la butée, lors de la phase de ralentissement le portail se déplace par saccades jusqu'à son arrêt.
Ce dysfonctionnement ne se manifeste qu'à cette occasion.
Pourriez vous m'éclairer sur les causes de ce problème et la méthode pour sa résolution.
Pour essayer de résoudre le problème , j'ai appliqué 2 manœuvres.
D'une part, j'ai procédé à la reconnaissance des dispositifs
D'autre part, j'ai effectué une reconnaissance des fins de course (selon la méthode recommandée par un technicien Nice en débranchant les connexion Bluebus et PP). Le dysfonctionnement n'a pas disparu, mais un 2ème s'est ajouté puisque maintenant la commande du digicode ne fonctionne plus.
Je vous remercie de votre retour.
Je vous serai reconnaissant de votre éclairage et des conseils que vous pourrez m'apporter.
Cordialement.