Amibot Spirit ,Bips sur base de chargement

Bonjour,
Je ne suis pas revenu sur le site depuis de nombreuses semaines , ou j'ai souvent trouvé de l'aide d'autres utilisateurs ,ou de meilleurs connaisseurs que moi .

****Voici aujourd'hui mon souci avec un aspirateur Robot AMIBOT SPIRIT Modèle : X430
Comme de nombreux possesseurs de ce genre d'aspirateur , et presque pratiquement la même panne ,mon aspirateur robot tout d'abord se charge normalement sur sa base de recharge ,puis dès que la charge est terminée(MAIS LE VOYANT CLEAN NE PASSE JAMAIS AU VERT ) ,il emet un bip rouge puis repasse au voyant orange clignotant ,puis bip rouge et ceci toutes les 2 minutes environ .
Ensuite ,lors de la mise en marche (clean sur le robot ou via la télécommande ) il sort de sa base à reculons bien sûr ,fait un tour complet sur lui même ,fait un petit recul ,puis s'arrête en emettant 2 bips et clean reste rouge .
Ensuite ,lors d'une deuxième commande : CLEAN ,il va fonctionner normalement et assez longtemps et ensuite revenir à sa base pour se recharger .Et ensuite se recharger et à nouveau bip Rouge et voyant orange clignotant et etc ...
J'ai déjà tenté un nettoyage de tous les capteurs ,changé le sensor barre lumineuse IR sur le pare choc avant ,aucun changement

Merci pour un début de solution ,et votre aide SVP

Cordialement Bernard P de LYON