Vr1010gr qui se coupe

Bonjour,
Mon robot à un problème que je supose être le déclenchement d'une sécurité alors qu'aucun élément n'est chaud .il se coupe et ne peut repartir qu'avec un off/on. La batterie reste relativement bien chargée
Le fait de débrancher le moteur aspiration dmb2 , le problème disparaît et le cycle du robot est complet la recherche de la base compris jusqu'à la recharge.
Il y'a bien un thermo composant proche du rotor que j'ai Shunté mais sans succès. La coupure survient toujours au bout de ~10minutes. Puis de manière plus rapprochée jusqu'au fin de cycle complet de la batterie que je repositionne manuellement à chaque cycle.
Dans un forum j'ai vu que on soupçonnait un "triac" or je n"ai pas vu de triac de commande moteur mais la présence de deux transistor "FQP50N06" dont l'un des deux est sur le circuit carte principale prêt des connexions moteur de roue qui relaye le moteur aspiration dmb2.
Pas chaud en particulier je tenterais bien son remplacement mais je voulais une confirmation avant de proceder. D'autant que la doc de service parle de root cause =carte mère a changer
Si quelqu'un a une autre idee sur la. vraie root cause je suis preneur