Lave-linge probleme tambour/moteur

Bonjour,
Mon lave-linge présente les problemes suivants:
-tambour qui cogne parfois contre al carcasse en début de rotation ou fin de rotation
-rotation breves, ne monte pas dans les tours
-lavage et essorages quasi nuls
-cycle qui s'arrête.

J'ai ouvert capot et façade (car l'arrière et côtés sont emboutis d'un seul bloc et soutiennent donc tout):
-ressorts du haut et vernis du bas sont en place
-masses serrées en place
-courroie en place, ne semble pas usée
-légere odeur de brulé lorsque le moteur se met en route, mais il fonctionne

Est-ce du au moteur qui peine, à un pb électronique, ou a un pb au niveau de l'entrainement de la cuve?

Par ailleurs, si je dois changer le moteur, comment procéder: j'ai déjà réparé par l'arrière (un axe sur un sèche linge) mais là je devrai faire comment: déposer l'ensemble par le haut en sortant tout???

Merci de vos avis.

Vincent